小妹今天去深坑一間公司面試，真的豪遠啊~~~所以今天就輕鬆寫吧XD

首先要先跟大家說聲抱歉，因為我對python不太熟悉，上次的python教學漏了一些東西，在這邊補上~
回去我們的hello.py檔新增一行執行環境的設定，完整程式碼如下:

#!/usr/bin/env python
import rospy                             # import rospy 模組

rospy.init_node('hello_python_node')     # 初始化 hello_python_node

while not rospy.is_shutdown():           # 在 rospy 還沒結束前，執行下列指令:
    rospy.loginfo('Hello World')         # 印出 Hello World
    rospy.sleep(1)                       # 間隔 1 秒

然後再把這個hello.py檔改成可執行:

$ chmod +x hello.py

這樣就完成囉! 讓我們開始進入正題吧!

rosrun 幫你找出並執行node

大家有沒有覺得很奇怪，用python寫的node被放在/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src裡面，但是用c++寫的卻被放在/catkin_ws/devel/lib/beginner_tutorials裡面呢? 這樣要執行的時候要一層一層找真的蠻阿雜的，因此ROS有提供一個快速找到node的指令，也就是rosrun，使用方法是這樣:

$ rosrun <package> <executable>

第一個參數就是我們的package名稱，也就是beginner_tutorials，第二個參數就是node的名稱囉! 善用<tab>鍵就可以輕鬆找出package底下的node啦!

可以看出在我們的beginner_tutorials這個package裡面有兩個node，也就是hello.py和hello.exe啦! 是不是很方便呢?

ps: 記得在執行這些指令之前都要先執行我們的master主人大大喔!

rosnode list 列出執行中的node

$ rosnode list

這個指令相信大家應該都會了，前兩篇裡面就用過啦! 我就不再多說啦!

rosnode info 查看特定node資訊

$ rosnode info <node_name>

這個指令就是查看某個node的資訊，包括publications和subscriptions等等，但大家現在一定都一看三不知、有看沒有懂，因為這些都是我之後才會講到的啦! 現在就知道有這個指令可以查詢就好囉~

rosnode ping 檢查特定node運行狀況

$ rosnode ping <node_name>

這個指令跟我們一般常用的ping打別人的ip位址很像，他會回傳運行的時間戳印，主要應該是用來檢查這個node有沒有成功運行吧!

rosnode kill 中止特定node

$ rosnode kill <node_name>

這個指令就是rosrun的反義詞啦! 雖然我覺得ctrl+c就已經夠用了XD 但如果有些node是在背景執行的，應該就可以用這個指令來殺掉他吧!

關於node的指令大概就這些啦! 大家可以試著自己玩玩看~

參考資料

ROS wiki - rosrun
ROS wiki - rosnode